Nach seinem Abitur 2008 immatrikulierte sich Robert Henneberg für das B.A.-Studium Englisch und Mathematik mit Lehramtsoption an der Freien Universität Berlin, danach absolvierte er den M.A. Sprachen Europas. Während seines Studiums nahme er diverse  Austauschaufenthalte im Ausland wahr: Avignon 2009/10, Wexford (Irland) 2013/14, Brüssel 2015/16.
Bereits während des Studiums war er tätig als Sprachlehrer und Prüfer für Irisch und Englisch. Nach seinem M. A.-Abschluss begann er 2020/21 die Ausbildung für den höheren Dienst, von 2021 bis 2024 war er Leiter Kultur und Presse, Referent für Politik und Protokoll in der Botschaft Dublin. Seit Juli 2024 ist er Länderreferent für Ruanda, Burundi, DR Kongo, Republik Kongo im Auswärtigen Amt. Im Juli 2025 erhielt er die Abordnung nach Brazzaville als Geschäftsträger a.i. (Chargé d’Affaires).
Neben seiner Muttersprache Deutsch spricht er die Sprachen Englisch, Französisch und Irisch fließend.